目录
一、背景
二、工具
三、实例
（1） 在SIMULINK中的操作
① 在SIMULNK建立仿真模型，PID随意设置参数
② 设置待自适应调节PID的SIMULINK仿真的输入输出
（2） 在MATLAB工具箱中的操作
① 选择顶层菜单栏的APP->Control System Tuner
② 选择New Plot --> New Step
③ 设置输入输出为自己在（1）②所定义的
④ 单击Plot能够看到目前模型参数的响应曲线
④ 单击TUNING --> Tracking of step commands
④ 添加输入输出，设置调节时间和超调量，然后单击Plot即可。其中紫线是期望曲线，蓝线是当前实际得到的曲线（还没有自动调节 ）
⑤ 单击Select Blocks --> Add Blocks，选择自己的PID模块
⑥ 单击 绿色的Tune，即开始自整定，得到满足要求的蓝色曲线
⑦ 单击Update Blocks即把调节好的PID参数，更新到SIMULINK之中
⑧ 可以看到PID模块的参数自动更新了，同时相应曲线，也是刚刚根据自己要求整定得到的曲线
一、背景
很多时候，工程上自己调PID太麻烦，并且不需要解释原理，所以利用MATLAB强大的工具箱自动整定PID能够给我们带来很多方便。
二、工具
①SIMULINK模型
②MATLAB工具箱（我的版本2020a）：Control System Tuner
（老版本simulink打开control system tuner的方式为 analysis→control design→control system tuner）
三、实例
（1） 在SIMULINK中的操作
① 在SIMULNK建立仿真模型，PID随意设置参数
② 设置待自适应调节PID的SIMULINK仿真的输入输出
在给定处，鼠标左键连接线，然后右键，在菜单中选择Linear Analysis Points -->Input Perturbation;同样的，给输出选择Output Measurement
（2） 在MATLAB工具箱中的操作
① 选择顶层菜单栏的APPS->Control System Tuner（SIMULINK界面打开 不是MATLAB界面）
② 选择New Plot --> New Step
③ 设置输入输出为自己在（1）②所定义的
④ 单击Plot能够看到目前模型参数的响应曲线
④ 单击TUNING --> Tracking of step commands
④ 添加输入输出，设置调节时间和超调量，然后单击Plot即可。其中紫线是期望曲线，蓝线是当前实际得到的曲线（还没有自动调节 ）
⑤ 单击Select Blocks --> Add Blocks，选择自己的PID模块
⑥ 单击 绿色的Tune，即开始自整定，得到满足要求的蓝色曲线
⑦ 单击Update Blocks即把调节好的PID参数，更新到SIMULINK之中
⑧ 可以看到PID模块的参数自动更新了，同时相应曲线，也是刚刚根据自己要求整定得到的曲线
码文不易，谢谢点赞 ^_^
代做领域包括：开关电源、最大功率点跟踪（恒电压法、电导增量法、爬山法、智能算法等）、并网逆变器控制、多目标优化算法（灰狼算法、粒子群、麻雀、哈里斯鹰、布谷鸟等等）、图像处理算法（MATLAB GUI等）、嵌入式、配电网无功优化（IEEE33、21、44节点等）等。
需要的同学私聊我~